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机器无缝钢管除锈喷漆静力分析
作者:无缝钢管 来源:www.qhevgxpw.com 点击数: 更新时间:2019年11月20 【字体:

 具有七个自由度,能实现工作平面二维和三维空间的自由转换,实现了无缝钢管除锈喷漆作业地机械化与自动化。本文利用三维软件 SolidWork建立了无缝钢管除锈喷漆机器人的三维模型,并且结合方法建立了机器人的运动学模型。此基础上,推导出了机器人的雅克比矩阵,DH研究了机器人操作空间速度与关节空间速度之间的映射关系。把SolidWork建立的机器人几何模型导入机械系统动力学仿真分析软件MSC.A DA MS中,

 进一步建立了机器人的虚拟样机模型并进行运动仿真。仿真过程中探讨了由操作空间到关节空间再到驱动空间的映射问题,并借助ADA MS软件实现了这一过程,导出了虚拟样机分析的结果,得到一系列重要关节的运动曲线。无缝钢管除锈喷漆建立了机器人竖直导轨的有限元模型,根据前面仿真分析的结果,


进行静力分析,直观的得出了该部件在最恶劣工况下的应力、应变分布情况,为改进强度设计提供了依据;进行模态分析,得出了导轨前几阶模态,直观地了解了结构的弯曲刚度和扭转刚度的分布情况。最后对机器人的喷枪轨迹进行规划设计,无缝钢管厂家进一步提高了机器人的施工效率。交试验方法,根据机理分析和在线监测结果,确定正交试验的因素及水平区间,采用L934正交试验方案,初步判断出较优的参数水平区间。根据表面质量评估准则,进一步优化工艺参数,获取最优工艺参数:当氧化层厚度约30μm时,激光功率为20W扫描速度为3000mm/激光作用次数2次。最优工艺参数下,金属氧化物被去除干净,无缝钢管除锈喷漆去除度达到100%;分析横截面金相具体形态,表面同内部相比没有发生变化;凹坑底部的硬度小于凹坑顶部的硬度,均大于金属基体的硬度;凹坑底部观察到微纳米多级精细结构的表面形貌。本文的研究结果对金属氧化物的激光去除技术、激光诱导等离子体行为的检测以及激光与物质相互作用的机理研究均具有一定的促进作用。机器除锈喷漆静力分析针对大型油罐的除锈工作一直是国内外面临的难题,由于受油罐进出口狭小条件的限制,喷砂除锈机器人整体采用了便于拆装的组合结构,利用机械手、机械手行走小车、珩架、上支架、下支架等结构设计,并使用高效的喷砂除锈技术,解决了大型油罐的除锈难题.本论文主要对山东科技大学机器人中心的船舶无缝钢管除锈喷漆机器人进行了一些设计研究。该机器人实现了机电一体化协同控制。

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